테니스는 13세기 경에 프랑스의 왕후귀족들이 다과회나 연회 등의 행사로서 거행하고 있던 '쥬디홈'이라는 실  내 유희가 그 기원이 되었다.

   이 유희는 최초에, 실내에서 줄을 치고 머리칼을 뭉뚱그린 공을 서로손으로 쳐서 보내는 간단한 게임으로, 왕후귀족이나 상류계급의 사람들에게 한정된 놀이였는데, 한때는 일반 시민들 사이에서 유행했기 때문에 루이 10세가 금지령을 내렸었다고 한다. 황후귀족의 놀이로서 정착된 쥬디홈은 그 후 용구 등이 고안되어 네트와 라켓도 사용되게 되었다.
    

  그리고 16~17 세기에 영국에 전해져서, 프랑스와 마찬가지로 왕실의 유희(로얄게임)로서 보급되어 갔다.   그러나 그 당시 영국에서는 일부 전문화된 테니스 직업인(예능인)이 생겨나, 시합을 관전하면서 내기를 걸어 흥을 돋우는 귀족이 없지 않아 그 폐단을 막기 위해 한때 금지 당하기도 했었다.

하지만 그 후에 이 유희의 좋은 점을 인정하는 순수한 애호가들에 의해서 다시 시작되어져 오늘날의 테니스로 발전하기에 이르었다.